USP - ICMC - SSC
Robôs Móveis Autônomos
RMA
Disciplina do Curso de PG-CCMC:
FenixWeb (Sist. de Pos-Grad. da USP)
Semestre: 2009/1 (05/05/2009 a 23/06/2009)
Horário: Ter. 09:00/12:00
Sala: 3.104 (Bloco 3)
Responsável pela Disciplina: Prof.
Fernando Osório -
E-mail: fosorioicmc. usp. br
AVISOS: Notas disponíveis - ver abaixo em "Avaliações"
Objetivos da disciplina:
Esta disciplina aborda temas relacionados com
as pesquisas atuais na área de robótica móvel.
Serão apresentadas arquiteturas robustas de controle em
robótica, bem como tópicos mais avançados abordando:
técnicas inteligentes para controle robusto,
auto-localizaçõo, planejamento de trajetórias
e estratégias de ação,
navegação
autônoma de sistemas móveis em ambientes com obstáculos
estáticos e dinâmicos, e execução de
tarefas complexas. Os alunos irão desenvolver aplicações
pr´ticas de controle de robôs móveis através
do uso de simuladores e de robôs reais, fazendo uso de sensores
mais avançados (e.g. laser-scan, sistemas de visão, GPS).
Material de Apoio - Aulas
Veja AQUI a lista completa de arquivos.
Cronograma de Aulas:
- 05/05 - Aula 01 - Introdução e Conceitos Básicos
- 12/05 - Aula 02 - Auto-Localização
- 19/05 - Aula 03 - Construção e Uso de Mapas / Planejamento
- 26/05 - Aula 04 - Visão Computacional
(Navegação Visual, Servo-Visual)
- 02/06 - Aula 05 - TRABALHO DE ALUNOS: Andamento ("check-point")
- 09/06 - Aula 06 - Machine Learning + Robô com pernas/patas (Humanoides, Animats)
- 16/06 - Aula 07 - Sistemas Multirrobôs:
Cooperação e Coordenação
- 23/06 - Aula 08 - APRESENTAÇÃO DOS TRABALHOS DE ALUNOS
- Final do Semestre
Avaliações:
NOTAS FINAIS
Links relacionados a disciplina:
BIBLIOGRAFIA:
- GREGORY DUDEK, MICHAEL JENKIN (2000), Computational Principles of Mobile Robotics, MIT Press, ISBN: 052156876-5, 294 páginas.
- HOWIE CHOSET, KEVIN M. LYNCH, SETH HUTCHINSON, GEORGE KANTOR, WOLFRAM BURGARD, LYDIA E. KAVRAKI, SEBASTIAN THRUN (2005), Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementations, MIT Press, ISNB: 026203327-5, 625 páginas.
- ROLAND SIEGWART, ILLAH R. NOURBAKHSH (2004), Introduction to Autonomous Mobile Robots, MIT Press, ISBN: 026219502-X, 335 páginas
- MAJA J. MATARIC (2007), The Robotics Primer, Maja J. Mataric, MIT Press, ISBN: 026263354-X, 288 páginas
- PLAYER/STAGE/GAZEBO – Software tools for robot and sensors applications, http://playerstage.sourceforge.net/.
Bibliografia Complementar
- Bekey, George A. Autonomous Robots: From Biological Inspiration to Implementation and Control. The MIT Press: Cambrigde, London. 563p (2005).
- Arkin, Ronald C. Behavior-based robotics. Cambridge, Mass. : MIT Press, c1998.
- Thrun, Sebastian; Wolfram Burgard; Dieter Fox. Probabilistic robotics. Cambridge, Mass. : MIT Press, c2006.
- Bräunl, Thomas. Embedded robotics : mobile robot design and applications with embedded systems. Berlin; New York : Springer, c2006.
- Jones, Joseph L.; Bruce A. Seiger; Anita M. Flynn. Mobile robots : inspiration to implementation. Natick, Mass. : A.K. Peters, c1999
- Siegwart, Roland & Illah R. Nourbakhsh. Introduction to autonomous mobile robots. Cambridge, Mass. : MIT Press, 2004
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Título da página: SSC5888 - USP/ICMC - Prof. Fernando Osorio;
Endereço na Web: https://sites.icmc.usp.br/fosorio/SSC5888/SSC5888.html
Data da última alteração: 07/13/2009 21:13:56