USP - ICMC - SSC

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Responsável pela Disciplina: Prof. Fernando Osório  - E-mail: fosorioicmc. usp. br

AVISOS: Notas disponíveis - ver abaixo em "Avaliações"

Objetivos da disciplina:

    Esta disciplina aborda temas relacionados com as pesquisas atuais na área de robótica móvel.
Serão apresentadas arquiteturas robustas de controle em robótica, bem como tópicos mais avançados abordando:
técnicas inteligentes para controle robusto, auto-localizaçõo, planejamento de trajetórias e estratégias de ação,
navegação autônoma de sistemas móveis em ambientes com obstáculos estáticos e dinâmicos, e execução de
tarefas complexas. Os alunos irão desenvolver aplicações pr´ticas de controle de robôs móveis através
do uso de simuladores e de robôs reais, fazendo uso de sensores mais avançados (e.g. laser-scan, sistemas de visão, GPS).

• Disciplina: Introdução aos Sistemas Robóticos
  
• Aula 01 - Introdução (Material Complementar: SBC JAI 2009)
• Aula 02 - Auto-Localização
• Aula 03A+Aula 03B - Planejamento e Navegação
• Aula 04 - Visão Computacional e Navegação Visual (Complemento: OpenCV)
• Aula 05 - Aprendizado de Máquinas (ML) + Robôs com pernas/patas

• 05/05 - Aula 01 - Introdução e Conceitos Básicos
• 12/05 - Aula 02 - Auto-Localização
• 19/05 - Aula 03 - Construção e Uso de Mapas / Planejamento
• 26/05 - Aula 04 - Visão Computacional (Navegação Visual, Servo-Visual)
• 02/06 - Aula 05 - TRABALHO DE ALUNOS: Andamento ("check-point")
• 09/06 - Aula 06 - Machine Learning + Robô com pernas/patas (Humanoides, Animats)
• 16/06 - Aula 07 - Sistemas Multirrobôs: Cooperação e Coordenação
• 23/06 - Aula 08 - APRESENTAÇÃO DOS TRABALHOS DE ALUNOS
• Final do Semestre

• Disciplina Introdução aos Sistemas Robóticos (SSC5887) (Pós-Graduação - F.Osório, D.Wolf, E.Simões)
• Disciplina Robôs Móveis Autônomos (SSC714) (Graduação - F.Osório)
• Disciplina Programação de Robôs Móveis (Graduação - Denis Wolf)
• Mini-Curso: Computação Embarcada: Projeto e Implementação de Veículos Autônomos Inteligentes (SBC-JAI 2005)
• Mini-Curso: Robótica Móvel Inteligente: Da Simulação às Aplicações no Mundo Real (SBC-JAI 2009 versão preliminar)
• Laboratório de Robótica Móvel (ICMC-USP)

BIBLIOGRAFIA:

• GREGORY DUDEK, MICHAEL JENKIN (2000), Computational Principles of Mobile Robotics, MIT Press, ISBN: 052156876-5, 294 páginas.
• HOWIE CHOSET, KEVIN M. LYNCH, SETH HUTCHINSON, GEORGE KANTOR, WOLFRAM BURGARD, LYDIA E. KAVRAKI, SEBASTIAN THRUN (2005), Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementations, MIT Press, ISNB: 026203327-5, 625 páginas.
• ROLAND SIEGWART, ILLAH R. NOURBAKHSH (2004), Introduction to Autonomous Mobile Robots, MIT Press, ISBN: 026219502-X, 335 páginas
• MAJA J. MATARIC (2007), The Robotics Primer, Maja J. Mataric, MIT Press, ISBN: 026263354-X, 288 páginas
• PLAYER/STAGE/GAZEBO – Software tools for robot and sensors applications, http://playerstage.sourceforge.net/.

• Bekey, George A. Autonomous Robots: From Biological Inspiration to Implementation and Control. The MIT Press: Cambrigde, London. 563p (2005).
• Arkin, Ronald C. Behavior-based robotics. Cambridge, Mass. : MIT Press, c1998.
• Thrun, Sebastian; Wolfram Burgard; Dieter Fox. Probabilistic robotics. Cambridge, Mass. : MIT Press, c2006.
• Bräunl, Thomas. Embedded robotics : mobile robot design and applications with embedded systems. Berlin; New York : Springer, c2006.
• Jones, Joseph L.; Bruce A. Seiger; Anita M. Flynn. Mobile robots : inspiration to implementation. Natick, Mass. : A.K. Peters, c1999
• Siegwart, Roland & Illah R. Nourbakhsh. Introduction to autonomous mobile robots. Cambridge, Mass. : MIT Press, 2004