Introdução aos Sistemas Robóticos
ISR

Disciplina do Curso de PG-CCMC: FenixWeb (Sist. de Pos-Grad. da USP)
Semestre: 2009/1
Horário: Ter. 09:00/12:00
Sala: 3.104 (Bloco 3)
Responsável pela Disciplina: Prof. Fernando Osório - E-mail: fosorio

icmc. usp. br
Co-Responsáveis pela Disciplina: Prof. Denis Wolf e Eduardo do Valle Simões

Objetivos da disciplina:

Esta disciplina aborda os fundamentos computacionais da área de robótica móvel.
São apresentados os aspectos básicos dos sistemas robóticos como: sensores, atuadores e arquiteturas de controle, bem como noções sobre tópicos mais avançados como:

Técnicas inteligentes para controle robusto;
Localização e planejamento de trajetórias;
Navegação de sistemas móveis autônomos.

São também apresentadas e discutidas aplicações práticas de robôs móveis que ilustram os conceitos estudados.
As aulas abordam os aspectos teóricos da área bem como apresentam exemplos práticos, introduzindo práticas de simulação e de programação de robôs móveis.

Material de Apoio - Aulas

Aula 01 - Introdução
Parte II - Parte III - Parte IV
Aula 02 - Teoria e Aplicações [Osório]
Aula 03 - Parte Final [Osório]
Material Complementar - VANTs [Onofre]

Veja AQUI a lista completa de arquivos.

Cronograma de Aulas:

03/03 - Aula 01 - Conceitos Básicos
10/03 - Aula 02 - Teoria e Aplicações [Simões]
17/03 - Aula 03 - Teoria e Aplicações [Denis]
24/03 - Aula 04 - Teoria e Aplicações [Osório]
31/03 - Aula 05 - Teoria e Aplicações [Osório+Onofre]
07/04 - Aula 06 – FERIADO (Semana Santa / Páscoa)

Avaliações:

Relatórios: ao final de cada aula os alunos devem redigir 
um pequeno relatório sobre os conceitos abordados 
na disciplina e entregar ao professor:
- O relatório deve ser de uma folha (max. 2 páginas, frente e verso)
- Conteúdo do Relatório:
  > Resumo dos Principais Conceitos
  > Discussão sobre a Apresentação (Tópicos importantes,
    Aplicações, Técnicas em Destaque)
* Os alunos serão avaliados pelo conjunto dos 5 relatórios entregues.

Links relacionados a disciplina:

Disciplina Robôs Móveis Autônomos (SSC714) (Graduação - F.Osório)
Disciplina Programação de Robôs Móveis (Graduação - Denis Wolf)
Mini-Curso: Computação Embarcada: Projeto e Implementação de Veículos Autônomos Inteligentes (SBC-JAI 2005)
Mini-Curso: Robótica Móvel Inteligente: Da Simulação às Aplicações no Mundo Real (SBC-JAI 2009 versão preliminar)
Laboratório de Robótica Móvel (ICMC-USP)

BIBLIOGRAFIA:

GREGORY DUDEK, MICHAEL JENKIN (2000), Computational Principles of Mobile Robotics, MIT Press, ISBN: 052156876-5, 294 páginas.
HOWIE CHOSET, KEVIN M. LYNCH, SETH HUTCHINSON, GEORGE KANTOR, WOLFRAM BURGARD, LYDIA E. KAVRAKI, SEBASTIAN THRUN (2005), Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementations, MIT Press, ISNB: 026203327-5, 625 páginas.
ROLAND SIEGWART, ILLAH R. NOURBAKHSH (2004), Introduction to Autonomous Mobile Robots, MIT Press, ISBN: 026219502-X, 335 páginas
MAJA J. MATARIC (2007), The Robotics Primer, Maja J. Mataric, MIT Press, ISBN: 026263354-X, 288 páginas
PLAYER/STAGE/GAZEBO – Software tools for robot and sensors applications, http://playerstage.sourceforge.net/.

Bibliografia Complementar

Bekey, George A. Autonomous Robots: From Biological Inspiration to Implementation and Control. The MIT Press: Cambrigde, London. 563p (2005).
Arkin, Ronald C. Behavior-based robotics. Cambridge, Mass. : MIT Press, c1998.
Thrun, Sebastian; Wolfram Burgard; Dieter Fox. Probabilistic robotics. Cambridge, Mass. : MIT Press, c2006.
Bräunl, Thomas. Embedded robotics : mobile robot design and applications with embedded systems. Berlin; New York : Springer, c2006.
Jones, Joseph L.; Bruce A. Seiger; Anita M. Flynn. Mobile robots : inspiration to implementation. Natick, Mass. : A.K. Peters, c1999
Siegwart, Roland & Illah R. Nourbakhsh. Introduction to autonomous mobile robots. Cambridge, Mass. : MIT Press, 2004

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